机器人力学（Mechanics for Robotics）：机器人有着灵巧、发达的执行机构，该机构是一个由多连杆、多自由度的开式运动链（或含局部闭市运动链）构成的，每个自由度都有驱动的空间机构。机器人力学，又称机器人动力学，与其他一般力学、机构动力学比较，与现代控制技术和计算技术更为密切相关。
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机器人力学代写知识点：
- 动力学模型：利用计算机辅助方法建立和求解机器人机构的动力学模型，是当前研究机器人动力学的主要方法。动力学模型是指一组动力学方程，即运动微分方程。这种模型是研究力学和模拟运动的有效工具，它具有任意空间结构的结构模型，能自动调整算法，根据已知结构的构形（运动系统图、结构参数）和控制规律来模拟运动。
- 牛顿·欧拉方程法：应用牛顿—欧拉方程来建立机器人机构的动力学方程，是指对质心的运动用牛顿方程，相对于质心的转动用欧拉方程。将机器人机构的每个连杆看作一个刚体，已知连杆的质心的位置和表征质量分布的惯量张量，为使连杆运动，必须发生加速或减速运动，此时所需的力和力矩便是期望加速度和连杆质量及其分布的函数。牛顿—欧拉方程在此便表明了力、力矩、惯性和加速度之间的相互关系。
- 高斯最小“拘束”原理：对于运动复杂且具有各种约束的机器人空间结构，建立闭式动力学方程是十分困难的。即使是复杂的动力学微分方程，也不足以描述和分析其复杂的运动。此时，作为微分形式的变分原理——高斯原理，则比较方便于描述这种复杂的机构运动。高斯原理不直接描述机械运动的客观规律，它将机械系统的加速度作为变量，取极小值的加速度作为其真实的加速度。通过这样的转换，只要写出机器人机构的拘束度，以及对机构运动的约束条件，我们可以把力学问题表述为数学规划的问题。
- 动力学模拟：从力学观点来看，机器人动力学模拟需要解决的问题包括动力学逆问题和正问题的解。可以通过拉格朗日乘子法将有约束的极小问题转化为无约束的极小问题，在这一极小问题的解的基础上模拟动力学问题。
近年来，机器人动力学研究工作主要面向有益于应用方面的发展。切实可行的设计和评价机器人的动力学方法，为了适应机器人的实时计算，解决控制系统的反馈、稳定及耦等方面的问题，都是机器人动力学研究纵深发展的方向。与机器人动力学相关的专业有力学（Mechanics）、机械工程与自动化（Mechanical Engineering and Automation）、机器人学（Robotics）等，如有需求，欢迎咨询AcademicPhD！
